1. 起源阶段（新石器时代）：

- 最早发现具有榫卯结构的物件是出土于浙江河姆渡遗址（距今约7000年）的木质干栏式建筑遗迹。其结构类型是将木桩打入地下作为房屋地基，再用大小梁承托悬空的地板，整个木构建筑由几千根干栏横竖结合而成，板与板之间采用榫卯连接，接口处不见通缝。当时的榫卯结构主要包括柱头及柱脚榫、梁头榫等，从部分构件上带有便于扎结的凹槽来看，当时还不能完全淘汰构造节点的绑扎结合方法。这一时期的河姆渡人主要将榫卯结构应用于建筑，尚未在生活家具上广泛使用。

2. 发展阶段（夏商至春秋战国时期）：

- 夏商时期：青铜冶炼技术的成熟使青铜制木作工具能力提升，榫卯结构开始从木建筑中的运用逐步发展到生活家具的制作中，出现了低矮的木质家具，家具床的床面和床足的结合开始采用简单的榫卯。

- 春秋战国时期：青铜制木作工具平面加工能力大幅度提升，榫卯结构得到进一步发展，设计复杂多样，不再是简单的凹凸吻合。除更多使用明榫、交角榫、燕尾榫和企口拼接外，还出现了多种形式的扣榫、槽榫、暗榫、圆榫、楔钉榫以及插接、镶角、银锭榫、格角榫等。此时期的榫卯结构在家具和建筑中的应用更为广泛，并且在结构形式上有了更多的创新。

3. 成熟阶段（秦汉至隋唐时期）：

- 秦汉时期：主体的木构架日趋成熟，榫卯结构的运用也逐渐广泛起来。据《西京杂记》记载，这一时期出现了胡床（楔钉榫）等家具。同时，随着民族的融合，建筑风格和家具样式也受到了一定的影响，榫卯结构在不断的实践中逐渐成熟。

- 魏晋南北朝时期：民族大融合带来了文化、经济等各方面的交流，对家具的发展起到了促进作用，榫卯结构也随之不断发展和演变。这一时期金属固物结合法仍然常见，但榫卯结构在家具中的应用逐渐增多。

- 隋唐时期：锯的进化和平推铇的出现，使榫卯的应用更加讲究，结合方式已经非常牢固，有上下贯通、穿插搭接等形式。交通便利、思想开放、国富民强的社会环境为榫卯结构和建筑、家具的发展创造了有利条件，榫卯结构出现了更多的连接类型。